4 轴 XPS-RL 通用运动控制器更为简便易用，可以驱动多种类型的电机，并可通过高速以太网 TCP/IP 接口来执行复杂运动。XPS 除了的伺服率和触发功能外，还具有直观的 GUI 和即插即用 ESP，成本低廉的 XPS-RL 是科研以及 OEM 应用的理想选择。

• 1-4 轴通用运动控制器

• ESP 即插即用

• 用户友好型界面

• 单击平移台配置

• 拥有一个完整资源库，其中包括了 LabVIEW、Python、Matlab 驱动程序和 .NET 配件

产品规格

• 命令集

  Objected oriented language, 100+ functions, TCL generated scripts, EPICS Compatible

• 补偿

  Linear error, backlash compensation, error mapping

• 计算机接口

  Two Ethernet 10/100/1000 Base-T

• 控制算法

  PI Position, PIDFF Velocity, PIDFF Acceleration, PIDDualFF Voltage, Variable PID&＃39;s, Derivative Cut-off Filter, Notch Filters, or Open Loop

• ESP 兼容性

  ESP Stage Detection

• 运动

  Synchronized pt to pt, Spindle, Linear/circular interpolation, Splines, PVT, Analog tracking, Master-slave

ESP 即插即用兼容性

ESP 兼容位移台连接到 XPS 时会被立即识别，并自动配置操作参数，无需用户输入。这种即插即用功能不仅对用户透明，而且还确保位移台的安全操作。

有意义的错误信息

我们没有采用数字错误代码，而是提供了一组新的更具描述性的错误代码，并可在 XPS-RL 中查看。

通过单击操作完成配置

新的网页界面现在允许快速配置 XPS，就像在 ESP301 控制器中进行配置一样简单。

直观的文件管理

就像 Windows 环境一样，存储在 XPS-RL 中的系统文件现在可以轻松访问。同时，这些文件可以在原位置编辑和保存，无需从文件夹中拉取文件使用记事本或其他文本编辑器打开。

位置分组

XPS 包含预配置的移动分组和用户可定义的移动分组，以优化性能并简化高级功能（如线弧轨迹、样条线、轮廓线和复杂 PVT 轨迹）的使用。这些移动分组可以是单轴定位器、主轴、龙门架组、XY 组、XYZ 组或多轴组。分组位移台的灵活性改善了处理流程和错误处理，并为轻松的应用开发提供了统一的结构。

本地化工具命令语言 (TCL)

TCL 脚本可以快速生成，然后直接在 XPS GUI 终端执行，以便快速开发运动程序。TCL 代表工具命令语言，是一种开源的基于字符串的命令语言。TCL 已经相当成熟，并有许多公开销售的教程、应用、工具和书籍 (www.tcl.tk)。

轻松的数据采集

采集数据绘图

使用 DISPLAY 按钮可在数据采集后查看采集的数据

线弧、样条和 PVT 轨迹运动路径

线弧轨迹是一个由直线段和曲线段（于 XY 组中的定位器）组成的运动路径，在整个相应区域中保持恒定的速度。按照线弧轨迹的顺序执行消除了不连续性。通过一个功能执行轨迹预检查，使执行过程在定位器参数范围内达到并确保安全。样条轨迹在 XYZ 组上执行 Catmull-Rom 样条，并以恒定速度通过用户的分段式三阶多项式控制点。类似于线弧轨迹，样条轨迹具有轨迹预检查功能。PVT 模式是用于创建复杂轨迹的灵活模式。在 PVT 中，轨迹元素由每个定位器的结束位置 (P) 和结束速度 (V) 加上元素的持续时间 (T) 定义。然后，控制器将计算在限定的时间和速度下通过所有限定位置的三次函数轨迹。PVT 是一款用于具有各种变化速度的轨迹和具有非线性运动设备轨迹的强大工具。

用于集成外部设备的输入和输出

XPS-RL 提供两个 GPIO 选项。基本 GPIO 共有 8 个数字 I/O 和 2 个模拟 I/O，而高级用户具有扩展 GPIO 选项，共有 40 个数字 I/O 和 8 个模拟 I/O。这些 GPIO 可用于读取外部开关、控制阀或其他数字设备。模拟输出可用于监视所有运动轴（如位置、速度或加速度）。为了在运动过程中与外部设备同步，XPS 具有的“事件和动作"API，用户可使用它在事件发生时触发动作。典型示例包括当达到恒定速度时发送数字输出或在运动完成时启动 TCL 脚本。定义后，XPS 将自动地监视事件状态以便以小于 125 µ

实时处理和多任务处理

基于 QNX 实时操作系统和多任务处理功能，XPS 能够使用 TCL 脚本执行用户生成的内部存储复杂应用程序。运动处理器支持 TCL 程序执行，而不会对高优先级任务产生不利影响。利用这种的实时多任务处理功能，XPS 不仅能管理复杂的运动要求，而且还能作为一个强大的独立过程控制器，以同时支持多个应用程序。

通过补偿实现精度

用户可以使用大量的补偿功能，包括一维、二维或三维的侧隙、线性误差和误差映射补偿。所有补偿在每个伺服周期内动态校正，默认频率为 8 kHz。通过这些众多的补偿功能选择，可以使基本的定位器成为一个设备，从而提高移动应用的精度和性能，并终获得的结果。

使用外部模拟设备的命令运动

XPS 具有两个或八个通道的 12 位模数转换器，可以使用 TCL 脚本与运动过程集成。模拟输入可通过外部模拟输入进行转换，以直接控制运动轴的位置或速度。这对于对准或自动聚焦例程（需要来自其他设备的实时反馈，例如功率计、视觉系统或其他传感器）而言是至关重要。除了较高的通信速度外，AD 转换在 XPS 内部进行，因此不会增加主机 PC 或通信链路的处理负担。因此，该功能可以改进流程开发和产量。