爱福门倾角传感器/IFM传感器CR2102接线图

7.1  CANopen功能
以下CANopen功能可用：
● 基于四种可能操作模式的几种传输数据对象 (TPDO)：
– 通过远程传输请求报文 (RTR) 进行单个检查
– 按间隔时间进行周期性传输
– 接收SYNC报文后同步传输
– 服务数据对象（默认SDO）
● 按紧急对象的错误消息 (EMCY)，使用以下支持：
– 通用错误寄存器
– 制造商特定寄存器
– 错误列表（预定义错误字段）
● 监控机械装置心跳检测和节点保护/使用保护
● 通过CiA DR-303-3的LED指示状态和错误
倾角传感器JN

爱福门倾角传感器/IFM传感器CR2102接线图

● 除了基本CANopen功能之外，这里提供其他制造商和配置文件特定功能：
– 通过OD设置节点ID和波特率
– 可自由配置的极限频率（数字滤波器）
7.2  设置
CANopen标准CiA DS-301定义传感器节点的三种可能状态。
预操作
预操作状态用于设置传感器参数或待机模式。 在预操作状态，无法传输任何过程数
据（PDO消息）。
操作
操作状态用于在操作期间交换过程数据。 在操作状态进行所有通信服务。
已停止
已停止状态用于网络管理； 仅使用NMT消息。
通过NMT消息，主控制器或网络管理器请求传感器以相应更改状态。 这几乎可从总
线*隔何冗余或出现故障的传感器。
角度定义 (2044h)
为了让倾角传感器能够轻松适应不同的应用，测量的倾角信息被转换为不同的角度
显示。 选择各自选项，从而设置请求的角度倾斜。
这一角度定义使用了如下的传感器坐标系：
– 安装平面对应于xy平面
– z轴与安装平面垂直（依照右手规则）。
– x轴以安装板的边代表，显示在打印的x箭头的方向。
– 然后，y轴与平面垂直，跨z和x轴。