江苏正淼海洋工程技术有限公司是一家从事工程潜水作业服务类企业。公司具有独立法人资格，注册资金1000万元，是中国潜水打捞行业协会会员单位之一，也是业内获得协会颁发的潜水作业机构资质单位之一，公司管理人员都已获得潜水协会颁发资格证书，水下施工人员全部取得国家潜水员考核委员会颁发的潜水员证书、CCS水下无损检测人员资格证书、CCS水下焊工资格证书等。公司主要服务和技术研究的工程潜水业务有：公路桥梁水中墩桩基础、码头、船舶、电厂、水库大坝的水工基础结构检测与加固；新建桥梁的水中墩及桩基础施工中异常情况下的水下处理；码头钢管桩防腐工程中的牺牲阳极和阴极保护线路安装等。

　　沉管安装，水下管道安装，沉管施工，水下管道铺设，沉管工程，水下管道直埋敷设，沉管，过河管道水下安装，取排水管道水下安装施工:对海洋，湖泊，内河，水库等水域水下建造各种钢筋混凝土构筑物，使用新型水下材料。底拖法沉管施工，组对拼装管段的轴线宜与发送时的管段轴线一致。管（段）底拖牵引前，应对基槽断面尺寸、轴线及槽底高程进行测量复核；发送装置、牵引道等设置应施工要求；牵引钢丝绳位于管沟内，并与管道轴线一致；所有牵引装置、应安装正确、安全。管道（段）底拖牵引设备应根据牵引力大小、管材力学性能等要求确定，且牵引功率不应低牵引力的1.2倍。

　　水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分,必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营.针对水下石油管道巡查及检测的目的,采用STM32主控芯片,串口摄像头,舵机和通信模块,搭载版本的μC/OS-Ⅲ实时操作系统,设计了一种型仿生式水下机器人.该机器人应用在浅水层区域,通过WiFi远程控制并实现水下画面上传至上位机,上位机处理图片使泄漏点特征清晰.通过系统调试和记录分析表明,该水下机器人可以远程无线控制和无线图像传输,能够实现水下巡查任务,并且具有控制系统简单化,功能灵活化,性价比高等优点.利用水下机器人可以对水下石油气管道完好性进行巡查,防止出现泄漏事故,杜绝安全隐患.功能多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点之一.目前水下安全检测有缆机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)因其小巧,轻便,安全,高效的特性,常被应用于水下结构物安全检测,水产养殖及水下救援等领域,尤其在海洋资源探测,海洋生物观测,输油管道安全检测方面拥有极大的使用价值.本文结合江苏省高技术船舶协同创新中心2016年科研项目,设计并研制了一款新型的模块化,封闭式,观测型水下检测机器人"METI-II"样机,并对其运动控制方法进行研究.主要研究内容如下:首先,介绍了项目研究背景及意义,并根据国内外水下机器人的发展现状及项目技术参数要求,提出了一套以ARM单片机为控制面板信号采集工具,工控机为平台开发的水面监控系统和以光纤,电缆为介质的零浮力脐带缆及以ARM嵌入式为主从控制单元的水下控制系统设计方案;完成了对控制台,电源柜,水下机器人本体等各个模块的选型及研发设计,参与了ROV系统的结构设计.其次,设计了水下安全检测机器人控制系统的硬件电路.硬件电路包括水面控制台面板采集电路,电源模块电路,主从控制板电路,控制电路,推进器驱动与控制电路及其他外围传感器电路等.然后,开展了水下安全检测机器人控制系统的软件设计.软件设计主要包括控制面板信号采集控制器软件设计,水面控制台人机交互监控软件设计及水下控制系统中的主从控制器软件设计等.再次,研究了水下安全检测机器人姿态运动预测控制算法.针对自主研制的水下安全检测机器人ROV采用最小二乘法建立了ROV艏向及垂向动力学模型;设计了ROV定航及定深广义预测控制器,并采用增量式PID控制算法对广义预测控制器初始时刻波形不稳定,超调大的问题进行改进;仿真结果表明了本文设计的广义预测控制器的有效性 对水下安全检测机器人样机进行调试及水下试验.水下试验主要包括学校水池试验和千岛湖试验;其中,在学校水池试验中,验证了自主研制的水下检测机器人样机可以稳定的完成直航,升潜,转艏,翻滚等基本功能,且视频图像采集清晰,可以实时录制及抓拍;在千岛湖湖试试验中,再次验证机器人的稳定性,可靠性,机器人在湖中完成定深,定航,定翻滚等运动,并成功下潜至湖底完成水下安全检测任务.