履带搬运车驱动机构三个球铰接结构体

履带搬运车驱动机构三个球铰接结构体

进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，

履带搬运车所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作

用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间

的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与

所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的

转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的

控制下建立或增强。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液

压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。

本发明中，所谓的“磁力作用"是指利用磁力产生的相互作用。

本发明中，某个数值以上均包括本数，例如两个以上包括两个。

本发明中，履带搬运车所谓的“机械连接设置"是指一切通过机械方式的联动设置

履带搬运车行走系统的设计研究的必要性

履带搬运车行走系统的设计研究的必要性

随着环渤海经济区和南部等沿海地区的陆续开发建设，我国对于运输车的需求量逐渐增大。运输车实际上是低比压推土机中一个特殊的机种，低比压推土机又是普通型推土机的一种变型。国外通常根据运输车所适应的工作环境称为运输车，并根据作业土壤的松软程度和承载能力划分为运输车、超运输车和超超运输车以及泥上机械等几类。

本文就是为了满足我国日益增长的运输车的市场需求，研究履带式运输车行走系统与松软地面的相互作用，得到运输车行走机构的受力特点，为运输车的开发提供一定的参考。

行走系统是履带搬运车的重要组成部分，是用来承担机体重量、缓和地面对机体的冲击和振动，保证推土机正常行驶的重要机构。履带行走系统一般由悬架和行走装置两部分组成

。行走装置主要由负重轮、驱动轮、托链轮、引导轮和张紧装置及履带等组成。引导轮和张紧装置、负重轮、托链轮安装在行走架上，驱动轮通过轴承座与行走架连接，履带包绕在上述四种轮外侧。当推土机工作时，驱动轮转动通过轮齿拉动履带，此时地面产生反作用力使行走架相对地面产生运动，所以整个推土机开始运行。

履带搬运车行走系统的设计研究的必要性 　　履带行走装置与轮胎式相比有着很大的不同，履带行走装置的接地面积大、接地比压小，履带承受的整机重量是附着重量，且大多数履带板上有履刺可以深入土壤内部产生剪切力提高推土机的牵引性能，所以履带式运输车的牵引性和通过性都比轮胎式要好，特别是运输车在松软地面上优势更加明显。

运输车的机身较宽，履带行走机构采用三角形断面的宽履带板，其履带板下面会有大量的土壤，三角形履带板会对这些土壤进行滚压，将土壤中的空气和水分进行挤压，可以缩短土粒之间的距离，增大土壤的密度，提高其承载能力。履带式运输车具有接地比压小、附着性能好、且具有自动清洁粘在履带板上泥土的功能，所以履带运输车可以在沼泽地面中正常行驶作业。

履带搬运车的运动控制研究

履带搬运车的运动控制研究

履带搬运车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带搬运车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带搬运车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带搬运车的运动控制研究 　　履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。