FANUA发那科机器人常见故障代码及其现象​

伺服 －001操作面板紧急停止

　　SRVO －001 Operator panel E-stop

　　〔现象〕按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

　　SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）

　　－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。

　　（注释）SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面

　　的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）

　　伺服-001操作面板紧急停止

　　伺服-004 栅栏打开

　　サーボ-007外部紧急停止

　　伺服-204 外部（ SVEMG异常）紧急停止

　　伺服-213 保险丝熔断（面板 PCB）

　　伺服-280 SVOFF输入

　　伺服 －002示教操作盘紧急停止

　　SRVO －002 Teach pendant E-stop

　　伺服 －003 紧急时自动停机开关

　　SRVO －003 Deadman switch released

　　伺服 －021 SRDY断开（组：i 轴：j）

　　SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）

　　〔现象〕当 HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。

　　（所谓 HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。

　　SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

　　虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报

　　警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报

　　警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）

　　伺服 －037 IMSTP 输入（组：i）

　　SRVO －037 IMSTP input （Group:i）

　　〔现象〕输入了外围设备 I/O的*IMSTP信号。

　　伺服 －038脉冲计数不匹配（组：i 轴：j）

　　SRVO －038 Pulse mismatch （Group:i Axis:j）

　　〔现象〕电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后

　　或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。

　　此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。

　　确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。

　　伺服 －050 CLALM 报警（组：i 轴：j）

　　SRVO －050 CLALM alarm （Group:i Axis:j）

　　〔现象〕 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。

　　检测出刀具冲突。

　　伺服 －062 BZAL 报警（组：i 轴：j）

　　SRVO －062 BZAL alarm （Group:i Axis:j）

　　〔现象〕 尚未连接脉冲编码器的位置备份用电池时发生此报警。

　　可能是因为工业机器人内部的电池电缆断线造成的。

　　伺服 －230链条 1 （+24V）异常

　　SRVO －230 Chain 1 （+24V） Abnormal

　　伺服 －231链条 2 （0V）异常

　　SRVO －231 Chain 2 （0V） Abnormal

　　〔现象〕 链条1（+24V）/链条2（0V）异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的

　　紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、工业机器人伺服 ON/OFF开关、门开关中

　　的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
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