调试
LCD型PID温度控制器TX系列参数的一般原则
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些流行的调节器基本源自PID。由于自动控制系统被控对象的千差万别,PID的参数也必须随之变化,以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦,特别是对初学者。
对于PID温度控制器参数的调试一般步骤是什么呢？
1.负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线,确定系统的反馈为负反馈。如电机调速系统,输入信号为正,要求电机正转时,反馈信号也为正(PID算法时,误差=输入-反馈),同时电机转速越高,反馈信号越大。其余系统同此方法。
2.PID调试一般原则
①在输出不振荡时,增大比例增益P。确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明),使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的Max的60%-70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡;再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%-70%。比例增益P调试完成。
②在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%-180%。积分时间常数Ti调试完成。
③在输出不振荡时,增大微分时间常数Td。积分时间常数Td一般不用设定,为0即可。若要设定,与确定P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。
④系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。
