一、概述

      双立柱单机桁架机器人也称直角坐标机器人或龙门式机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

二、特点

2.1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；

2.2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；

2.3、负重大、可根据功能需要任意设计夹具；

2.3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

2.4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

2.5、高可靠性（运行平稳）、运行速度快、重复精度、操作简单。

2.6、可用于恶劣的环境，可*工作，便于操作维修。

三、双立柱单机桁架机器人应用场合

      桁架机器人可以被广泛应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

同时针对不同的应用场合，可以对桁架机器人有不同的设计要求，比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式，根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备（夹具、爪手、安装架等），以及对于示教编程，坐标定位、视觉识别等工作模式的设计选择等，从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。