HA-600-4 FHA-40B-5036-E150-SP HD中控谐波伺服销售维修，汕头罗克自动化同步销售维修山洋伺服马达：69BM040HBRy2 RO5C432565。

    HA-600-4 FHA-40B-5036-E150-SP HD中控谐波伺服销售维修可咨询郭：，谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新式传动结构，它是运用柔性齿轮发生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

    这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、调集计算和结构设计方面具有特殊性。

    谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等长处，和一般减速器比较，因为运用的资料要少50%，其体积及分量至少削减1/3。

    组成与结构

    谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个首要构件组成。

    固定刚轮是一个刚性的内齿轮

    柔轮是一个简略变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一起具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节持平，但刚轮比柔轮多几个齿（一般为两齿）波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或许由一个两头均带有滚子的转臂组成。

    一般波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。

    在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，因为波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮*啮合，在短轴方向*别离，其他遍地的齿视柔轮反转方位的不同，或许处于“啮入”状况，或许处于“啮出”状况。因为刚轮固定，波发生器逆时针滚动时，柔轮作顺时针滚动。当波发生器接连反转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的方位随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮接连滚动。

    柔轮跟着波发生器滚动过程中，其间一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮刚好旋转一周，而此刻波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的打开图上是接连的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

    谐波齿轮减速器按其机械波数意图多少可分为：单波、双波及三波，其间zui常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，一般取其等于波数。

    长处

    1、传动速比大。

    单级谐波齿轮传动速比规模为70~320，在某些设备中可到达1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

    2、承载才能高。

    这是因为谐波齿轮传动中一起啮合的齿数多，双波传动一起啮合的齿数可达总齿数的30％以上，并且柔轮选用了高强度资料，齿与齿之间是面触摸。

    3、传动精度高。

    这是因为谐波齿轮传动中一起啮合的齿数多，差错平均化，即多齿啮合对差错有彼此补偿效果，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动差错只要一般圆柱齿轮传动的1/4左右。一起可选用微量改动波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向滚动。

    4、传动效率高、运动平稳。

    因为柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即便输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低（故为一般渐开线齿轮传动的百分之—），所以，轮齿磨损小，效率高（可达69%~96％）。又因为啮入和啮出时，齿轮的两边都参加作业，因此无冲击现象，运动平稳。

    5、结构简略、零件数少、装置便利。

    仅有三个根本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简略，装置便利。

    6、体积小、分量轻。

    与一般减速机比较，输出力矩相一起，谐波齿轮减速机的体积可减小2／3，分量可减轻1／2。

    7、可向密闭空间传递运动。

    运用柔轮的柔性特色，轮传动的这一可贵长处是现有其他传动*的。

    缺陷

    1、柔轮周期性地发生变形，因此发生交变应力，使之易于发生疲惫损坏。

    2、滚动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的盯梢传动。

    3、不能用于传动速比小于35的场合。

    4、选用滚子波发生器（自在变形波）的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。

    5、散热条件差。

    使用场合

    谐波齿轮减速机在航空、航天、动力、帆海、造船、仿生机械、常用军器、机床、外表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的使用，特别是在高动态功能的伺服系统中，选用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期作业场合。

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