空调线/ 遥控定量采样机器人综合说明

空调定量采样机器人是足 为满足 2014 年新的采样机器人卫生

标准研发而成的. 由于采用了前后双摄像头设计, 取消了原有的云台, 整体机器人

高度降低到 96 毫米, 比新标准的要求还矮了4 毫米 ( 作为机器人的本体尺寸, 高

度是重要的, 这就是为什么新标准中只有高度限制) . 前后摄像头与灯光的组

合设计, 使机器人在没有云台后保持无摄像盲区.

鉴于目前笔记本 电 脑的充分普及，保 留了由笔记本电脑 无线现场操控采样

和视频检测, 远程网络视频检测的机器人设计，不但实现了所有操作电

脑化这一目前空调定量采样监测机器人的重大突破，又取消了原先机器人

独立的控制和显示系统成本上的浪费和操作运输上的麻烦。由于采用遥控操作，

提高了机器人的覆盖范围，真正做到了检测无距离限制（ 机器人在管道里走，

人 在管道下 走），减少了在同一个管道里多次放置机器人的麻烦。 。 （而传统机器

人 号称 20 米， 扣除管道高度和外接电源位置等因素，实际在管道里的行走距离

有 有 15 米就不错了，于 而一般空调管道都远长于 20 米 ，监测时需要多次地把机器

人从 一个 风口取出再重新放入同一管道的下一个风口），大大提高了监测效率。

本机器人机身采用高强合金车体，车身配以德国进口电机加上高效防滑履

带，具有良好的通过性能和牵引力大爬坡能力强等特点； 能带动本机器人的所

有附件（包括清洗模块）在管道内自由行走。 安装在机器人前部的可以上下 100

度的, 与灯光联动的俯仰摄像头( 165 度广角,300 万像素) ，与后视摄像头( 165 度

广角,300 万像素) 组合成具有高清晰照明摄像系统，实现无盲区视频监测采样 。

用 天线采用 180 度半球面全向蘑菇天线, 大大提高老信号的传输强度与覆盖 范

围. 通过设计, 实现了在后退时时，没有倒车的感觉, 就像是前行操作一样.

保持的两级采样系统，保证了无论是清洗前的严重污染还是清洗后的清

洁管道（前者用吸取，后者用擦取），消除系统误差，保证采样精度。 由于两种

采样装置都内置于机器人内， 因此，无论哪种采样操作，机器人的总高度都是

不变的 96 毫米，即在总高度 100 毫米以上的管道内可以从容采样。 超大容量的

机载 12 V 直流充电电池供电，保证了机器人每天 8 小时的正常使用，摆脱了对

外接电源的依赖与束缚，真正实现了一 个 机器人，一台笔记本，走到哪里就可

以监测到哪里的无缝覆盖。人性化的电量显示和提醒系统及时提醒更换电池。

由于采取了的电脑软件操作控制系统，对机器人的所有的操作都在笔记

本屏幕上进行，了传统独立控制系统中经常出现的电工故障的可能，即提

高了设备控制的可靠程度，又使机器人控制就像操作电脑游戏一样简单直观。

终于使空调监测机器人可以与 I.T. 产品媲美，实用并且时尚。

为方便运输，本机器人还配有的带拉杆和行走轮的，内装机器人 （包括

笔记本电脑的） 和所有 标准 配件 及耗材的 高级防摔航空运输箱。

此款机器人即能全电脑无线现场操控与 视频监测, 也能远程网络视频监测、前后

双摄像头，定量采样，具体特点如下：

1 ）真正的全电脑软件操作系统，操作简单直观时尚

2 ）没有传统的笨重的控制箱和显示屏, 机器人重量只有 7 公斤

3 ）用笔记本电脑现场无线操控采样与视频检测

4) 远程网络化视频监测

5 ）人随机器人走, 检测距离制

6 ）车载电池解决了对外接电源的依赖，做到随处可以检测, 提高了现场检

测的灵活性

7 ）履带驱动，动力强大 。能带动本机器人的所有附件（包括 清 洗模块）在管道

内自由行走。

8) 由于机器人没有控制线的羁绊, 在管道里可以的 自由的 360 度原地旋转, 安装

下 在机器人前部的可以上下 100 度的, 与灯光联动的俯仰摄像头，与后视摄像头组

合成具有高清晰照明摄像系统，实现无盲区视频监测采样 。

9) 通过设计, 实现了在后退时时，没有倒车的感觉, 就像是前行操作一样.

10 ）越障碍超过 7 厘米

11) 爬坡角度大于 40 度

12) 采样误差度小于 5%

13) 相对采样偏差小于 3%

14 ）能到达 96 毫米 以上的矩形风管内部的规定部位

15) 由于采用了车载电源（管道外不受电源约束）， 无线 遥控（管道内没有距离

限制），机器人可以在管道里 的自由行走，随处视频监测和采样检测.

16) 线/ 遥控两用, 自在选择

17) 即使采用线控操作, 由于控制由笔记本电脑完成, 没有 220V 的现场电源

需求, 不见了以前采样现场满地 220V 临时接线, 消除了在公共场所检测时 存在

多年的电工安全隐患

18 ）一箱（高级防摔航空运输箱）行天下。

参数及说明

技术参数 6 6 说明

运动

系 统

前进、后退、左右行进

前进、后退、左右转弯, , 原地掉头, , 运动随

意、灵活。

因没有缆线的羁绊, , 可真正实现原地掉

头

旋转半径

无线缆羁绊，真正零半径（原地 360 °旋

转）

更灵活

单方向行走距离：没有距离限制, 管道内任意行走 可在管道内任意行走* *

移动速度： 0 0- -2 12 米/ / 分可调 方便检测

越障功能：

爬越 7 7 厘米高障碍物 优于法规

爬越 40 º的斜坡。 符合法规

采样

系统

可达到小管道尺寸: :

采样机器人本体能到达 6 96 （高） 毫米以上

矩形铁皮风管内部进行采样。

优于法规* *

采样: : 刮吸法和擦拭法任意更换

在重度污染采样刮吸比刮擦更准, , 清洁

管道用擦拭取样 , , 系统误差小. .

积尘量采样面积：0 50 平方厘米。 符合标准

微生物采样面积：0 50 平方厘米。 符合标准

积尘量采样范围积尘量采样范围 0.1- -9 99 克/ / 平方米。 采样范围三个数量级

积尘量采样精度<5% 优于法规

微生物采样精度<5% 优于法规

采样头转数 双取样, , 取样程序与时间可设定 因管道复杂多样， 单一的取样时间都

难以适应 采样工作时间双取样, , 取样程序与时间可设定

采样一致性 lt;3% 优于标准

监录

系统

控制系统 平板 电脑操作简单可靠安全

视察能力：

前部的可以上下 0 100 度的, , 与灯光联动的

俯仰摄像头 ( 15 65 度广角0 ,300 万像素) ) ，

与后视摄像头5 ( 165 度广角0 ,300 万像素 )

组合成具有高清晰照明摄像系统

前后摄像头配合，加上机器人真正原地

旋转, , 无盲区监测

视频存储：

平板 电脑操作

一般的平板 的电脑功能都优于市场上

所有开发的机器人系统的电脑功能

图像编辑：

图像输出：

记录功能： 平板 电脑操作简单可靠安全

照明

系统

灯光种类 2*4 LED 强光可调节型 光强可调方便视频监测

照明范围与监视装置 照明范围与监视装置的视角相适应 照明与摄像头同步，方便视频检测

操控

系统

独立操纵控制箱功能：

不需要多余的控制箱，所有控制由平板 电

脑遥控进行

平板电脑 操作, , , , 不需要笨重

的多余的控制箱

控制箱尺寸

控制箱重量

操控面板设置

供电

系统

采样机器人本体尺寸： 长 322 mm 宽 214 mm 高 96 mm 比新标准还低 4mm

采样机器人本体输出

功率：

40W 电量低, , 安全方便

采样机器人本体工作

电压：

0 4400 毫安充电锂电池， 12V 不受外接电源的限制, , 消除了采样现场

的电工安全隐患

操控箱电 源 不需要

上表中标注 的是机器人的关键参数

刮吸式取样用集尘袋 30 个，磁吸铝合金连接器 12 个，刮板 20 片

擦拭法擦拭无纺布 30 片，安装工具一套，铝合金擦拭头一只

采样机器人锂电池 4 块，充电器 2 个

定量采样机器人线轴一个（含 35 米数据线），电脑连接数据线 2 米 1

条

定量采样机器人 8GBU 盘 1 只（含电子说明书，操作软件，教学视频），

TP-LINK USB 信号放大器 1 个