3DM-GQ4-45™是一个战术级别的GNSS辅助惯性导航系统。
它包含了一个集成的GNSS系统和磁力计,具有高抗干扰性和的性能。
MicroStrain惯性传感器能提供宽量程的三轴惯性测量值和姿态计算值,为用户解决导航方案。
对于所有的模型中,IMU可直接测量加速度、加速度和大气压力。传感器系统通过运行一个复杂的滤波器并结合融合算法,以产生高精度的计量输出。包括地磁补偿、加速度偏移补偿、传感器误差补偿,自动零校准,噪声抵消。传感器可输出姿态(欧拉角),航姿参考系统值(AHRS),位置、速度、姿态PVA值,以及GNSS综合输出值。所有的传感器都按照实时的温度系数进行温度补偿。MEMS技术的使用,让传感器系统拥有了高精度、体积小、重量轻等优点。
系统配套了The LORD MicroStrain® MIP™ Monitor软件,可用于设备配置,实时测量监控和数据记录。另外,MIP™数据通信协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。
产品亮点
l 高性能集成多星座GNSS接收机和MEMS传感器技术,能提供直接的或计算后的PVA数据。
l 包含三轴加速计、陀螺仪、磁力计、温度传感器和气压高度表,保证测量质量的组合。
l 双处理器运行卡尔曼滤波器,得出准确的位置、速度与姿态估计。
l 通过最多两个GNSS星座的并发跟踪改进位置输出(GPS/QZSS卫星导航系统, GLONASS系统, 北斗卫星导航系统)
优点
同类性能
l 全校准,温度补偿,并且在数学上与正交坐标系对齐,从而实现高精度输出
l 偏压跟踪,误差估计,阈值标志,和自适应噪声,磁场和引力场建模,允许每个应用程序进行微调。
l 高性能,低漂移。噪声密度°/sec/√Hz,灵敏度°/s/"""g2"RMS
方便易用
l 用户定义框架与车用框架互换
l SDK软件开发包及开放通信协议,易于集成开发自主系统
l 与3DM-GX3®,3DM-GX4®和3DM-RQ1-45™有相同的通信协议,可轻松迁移。
成本效益
l 开发时间短
应用
l 辅助导航系统
l 平台稳定,人工地平线
l 卫星天线,雷达,天线指向
产品规格
一般介绍 | |||||
集成传感器 | 三轴加速度计,三轴陀螺仪,三轴磁力计,温度传感器,压力高度计,以及导航卫星系统接收机 | ||||
数据输出 | 惯性测量单元(IMU)输出:加速度,角速率,环境压力,Δθ,Δv; 计算输出:扩展卡尔曼滤波器(EKF):过滤器状态,GNSS时间戳,LLH位置,速度,姿态估计(欧拉角,四元数,方向矩阵),角速率偏置补偿值,气压高度,无重力线性加速计,陀螺仪和加速度计偏差,比例因子和不确定性,重力和磁场模型,等等。互补滤光片(CF)的姿态估计(欧拉,四元数,方向矩阵的角度),指北和重力向量,GNSS相关时间戳; 导航卫星系统输出(GNSS):LLH位置,ECEF位置和速度,速度NED,UTC时间,GNSS时间,协议等。 | ||||
惯性测量单元(IMU)输出 | |||||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | |||
测量范围 | ±5 g | 300°/sec(标准) ±75, ±150,±900°/sec (可选) | ± Gauss | ||
分辨率 | < mg | <5°/sec | -- | ||
稳定性 | ± mg | 5°/hr | -- | ||
初始偏移误差 | ± g | ±°/sec | ± Gauss | ||
稳定性比例因子 | ± % | ± % | ± % | ||
噪声密度 | 50 µg/√Hz | °/sec/√Hz | 100 µGauss/√Hz | ||
校正误差 | ±° | ±° | ±° | ||
可调节带宽 | 250 Hz (max) | 160 Hz (max) | -- | ||
振动噪声 | -- | °/s RMS/gRMS | -- | ||
振动校正误差 (VRE) | % | °/s/g2RMS | -- | ||
IMU 过滤器 | 四阶过滤:模拟低通滤波器;数字Σ-Δ宽频带抗混叠滤波器, 用户可调节平均滤波器;圆锥和划船效应积分补偿(1kHz) | ||||
采样频率 | 10 kHz | 10 kHz | 50 Hz | ||
IMU数据输出速率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
气压高度计 | |||||
测量范围 | -1800 m to 10,000 m | ||||
分辨率 | < m | ||||
噪声密度 | hPa RMS | ||||
采样速率 | 10 Hz | ||||
计算输出值 | |||||
定位精度 | ± m RMS水平, ± 5 m RMS 垂直 (typ) | ||||
速度精度 | ± m/s RMS (typ) | ||||
姿态精度 | ±° RMS roll & pitch, ±° RMS heading (typ) | ||||
姿态航向范围 | 360° about all axes | ||||
姿态分辨率 | < ° | ||||
重复性 | ° (typ) | ||||
计算更新速率 | 500 Hz | ||||
计算数据输出速率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
导航卫星系统(GNSS)输出 | |||||
可接收信号 | 72通道GPS/QZSS L1 C/A,GLONASS L10F,北斗B1, SBAS L1 C/A:WAAS,EGNOS,MSAS Galileo-ready E1B/C | ||||
GNSS数据输出速率 | 1 Hz to 4 Hz | ||||
启动时间 | 1 Hz to 4 Hz | ||||
灵敏度 | 追踪: -164 dBm, 冷启动: -147 dBm, 热启动: -156 dBm | ||||
速度精度 | m/sec | ||||
定向精度 | ° | ||||
水平位置精度 | GNSS: m CEP (自动),SBAS: m CEP (静止时,24小时,SEP ) | ||||
时间脉冲信号精度 | 30 nsec RMS < 60 nsec 99% | ||||
加速度极限 | ≤ 4g | ||||
高度极限 | No limit | ||||
速度极限 | 500 m/sec (972 knots) | ||||
操作参数 | |||||
通讯 | USB ,RS232 (9,600 to 921,600 bps, 默认115,200bps) | ||||
供电电源 | + to + 28 V dc | ||||
耗电量 | W (typ) | ||||
工作温度 | -40 °C to +85 °C | ||||
振动限制 | 6 g RMS, 10 Hz to 2 kHz | ||||
机械振动极限 | 750 g (half-sine, 2 msec powered, any axis) | ||||
物理规格 | |||||
尺寸 | mm x mm x mm | ||||
重量 | 105 grams | ||||
相应法规 | ROHS, CE, FCC Class B | ||||
集成信息 | |||||
接口 | 数据/电源输出: micro-DB9 GNSS 无线;MMCX 类型 | ||||
软件 | MIP™ Monitor, MIP™ Hard and Soft Iron Calibration | ||||
兼容性 | 与3DM-RQ1-45™, 3DMGX3® and 3DM-GX4® 等传感器系列兼容 | ||||
软件开发包 | MIP™ 数据通讯协议,包括现有的采样代码 (与操作系统和操作平台无关) |
服务热线:
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