玉林西门子S7-200代理商       玉林西门子S7-200代理商

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6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要实现定位控制可以有三种方法：直接设定位置控制器，基本定位功能（自由功能块），F01定位功能。

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能块中固化的功能，可以免费使用，实现运动控制系统中的一些简单定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以选择旋转轴和线性轴，设定定位限位开关等功能，能满足大部分定位应用的要求。
功能图在说明书的789a,789b,789c 部分，如图1所示。

图1

图2

图3

2 启用基本定位功能
首先设置MC 装置的参数，使装置能在速度闭环模式驱动运行（参见调试手册P060=3或P060=5的调试步骤 ），然后设定参数激活基本定位功能，流程如下：

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图4

3 基本定位功能的参数设定
U856 ---速度的标称值，即100%转速对应的 LU, 通常设定为额定转速，单位1000LU/min
例如 电机额定转速3000rpm , 编码器脉冲4096/rev，则U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度标称值
U858---旋转轴线性轴选择

图5

装置合闸使能后，进入o011 状态，等待速度，此时对控制字进行设定可以实现工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220连接量使能），然后可以进行各种工作模式的操作。

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零点) 包含两种方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。

3.1.1 Homing on the fly模式

? Homing 模式使能REF_ON =1 ；
? 模式选择REF_TYPE=0 ；
? 通过数字量输入4或5来触发动作，也可与SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式

? 模式选择REF_TYPE=1 ；
? 选择开关动作有效时的运行方向，REF_D=0 正向运行过程中，开关动作有效
REF_D=1 反向向运行过程中，开关动作有效
? 设定启动时的运行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
? 为正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配两个数字量开关，高电平表示到达限位
? Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活动作，开始运行 ；

工作时序如下（图6）：

图6

3.2 Set up mode (速度模式)

? 使能SETUP_ON=1
? 设定运行方向D_FWD或B_FWD上升沿触发运行动作
? 运行速度设定U868
? 也可以在设定好方向后SETUP_ON上升沿触发动作

工作时序如下（图7）

图7

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含两种定位方式，对定位方式和相对定位方式。

3.3.1 Absolute position (对定位方式)

? 使能POS_ON=1
? 使能POS_TYP=0
? D_FWD=1正向运行到设定位置
B_FWD=1 反向运行到设定位置
D_FWD=0，B_FWD=0zui短路径运行到设定位置
? 位置设定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相对定位方式)

1.1 电子齿轮比的作用
电子齿轮比就是对伺服接收到的上位机脉冲频率进行放大或者缩小。其中一个参数为分子，为电机编码器的分辨率；一个为分母，为电机旋转一圈所需要的脉冲数。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是缩小。
在 实际应用中，连接不同的机械结构，移动zui小单位量所需的电机转动量是不同的，例如：同样一个伺服电机，如果连接了一个螺距为10mm的丝杠，那么电机转一 圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机转1/10000圈；而如果连接螺距为5mm的丝杠，每移动0.001mm需要电机转1/5000 圈。而电机编码器的分辨率是相同的，因此可以通过设置电子齿轮比来使电机脉冲数和机械zui小移动量相匹配，这就是电子齿轮比的作用。 1.2 相关概念介绍
（1）编码器分辨率：伺服电机轴旋转编码器反馈脉冲数。
 V90的伺服电机有增量编码器和对值编码器，其分辨率如下图：

图01. V90伺服电机编码器的分辨率
（2）每转脉冲数：丝杠转动一圈所需脉冲数。
（3）zui小长度单位(LU)：上位机发出一个脉冲时，丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数，也是控制系统所能控制的zui小距离。这个值越小，经各种补偿后越容易得到更高的加工精度和表面质量。当进给速度满足要求的情况下，可以设定较小的长度单位。也称作“脉冲当量”。