Jaco三指轻量型机器人机械臂
Jaco三指轻量型机器人机械臂由6个自由度的机械臂及三个自由度的手指型夹指组成，重量轻，控制简单，有着非常好的安全性及友好的人机交互。该机械臂每个关节集成了高扭矩的无刷直流电机，Harmonic Drive 减速器，使得该臂的结构非常紧凑。每个关节都可以独立控制，冗余性的安全控制及具有奇异点的规避控制的算法使得该机械臂可以适合在各种不同的应用领域，如智能*、脑机接口、助老，助残，移动操控及科研教
产品参数：
| 机械参数: | |
| 自重 | 5.7kg |
| 大负载 | 1kg full extension，1.5kg mid-range |
| 工作范围 | 90cm |
| 减速系统 | Harmonic Drive1:100 |
| 大线性速度 | 20 cm/s |
| 工作温度 | 0°C to 40°C |
| 防水等级 | IPX2 |
| 电气参数 | |
| 工作电压 | 18VDC-29VDC |
| 平均功率 | 40W |
| 峰值功率 | 110W |
| CPU | 360MHZ |
| USB | 2.0 |
| 通信接口 | RS485 Internal ?11.25Mb/secCANBUS external |
| 关节电机参数 | |
| 关节1-3 | 直径：74.5mm高度：70mm
重量：0.6kg 类型：直流无刷电机 位置传感器精度：0.05度 电流：0.75A ，峰值1.5A 扭矩：15Nm? 峰值26Nm |
| 关节4-6 | 直径：58mm高度：65mm
类型：直流无刷电机 位置传感器精度：0.07度 电流：0.8A ，峰值1.6A 扭矩：4Nm? 峰值7Nm |
| 手指关节 （2个） | 类型：直流无刷电机电流：0.4A ，峰值1.4A
抓力：60N? 峰值120N |
| 传感器 | 加速度传感器（基座）：XYZ+-3g光学编码器（6个关节）：+-0.02度（18432 线/转）
光学编码器（手指）：+/- 0,02 mm (56 线/ mm) |
| 软件&API | Windows, Linux Ubuntu & ROSC# (C++/Mono) |
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